富士伺服電機W系列升級到alpha 5 smart調(diào)試經(jīng)歷

各位工控自動化的朋友們大家好，本人不久前剛從鄭州火車站回來，總算是完成了這次出差任務(wù)。回想起這幾天的經(jīng)歷，就有那么一點點沖動，想把這次安裝調(diào)試富士伺服電機的過程跟大家分享一下。我也希望能帶動更多更有價值的分享，就當(dāng)是拋磚引玉吧。

先簡單介紹一下，這套全新的富士alpha5 smart伺服系統(tǒng)，是用來替換某市卷煙廠的一臺開包機的一個軸，原來也是富士伺服電機的W系列，但是該產(chǎn)品早已停產(chǎn)，所以卷煙廠那邊不能簡單地替換，需要找人升級替換。

當(dāng)時經(jīng)理派給我這個任務(wù)，問我?guī)滋炷芡瓿伞Ｎ艺f雖然我以前沒有接觸過富士的伺服，但想來跟臺達這些伺服都差不多，就拍著胸脯保證最多兩天搞定沒問題。誰知道事情并不是想象中的那么簡單!

當(dāng)天下午，我信心滿滿地趕到現(xiàn)場，煙廠的電工師傅已經(jīng)在機器旁守候著。因為富士售后的仲工說了新舊伺服不能混搭，所以我們先把控制柜內(nèi)的伺服驅(qū)動器換好(如下圖1，左邊是alpha 5系列，右邊是 w系列，它們右上方是兩臺變頻器)。再把機器夾臂上舊的伺服電機拆下來，將新的電機插上電源線和編碼器線放在一邊，準(zhǔn)備在第二天點動調(diào)試后再往機器上裝。

左邊是alpha 5系列，右邊是 w系列，它們右上方是兩臺變頻器

第二天早上，我用數(shù)據(jù)線(已經(jīng)裝好驅(qū)動)將舊伺服的參數(shù)文件下載到電腦上，使用富士伺服軟件ALPHA5 Series Loader轉(zhuǎn)換為新伺服的參數(shù)文件。仔細(xì)查看了一下參數(shù)文件內(nèi)容，然后全部上傳到新的伺服驅(qū)動器，將Pa3-34“轉(zhuǎn)矩指令偏置”參數(shù)設(shè)定為400，ok搞定。斷電重新上電，在伺服屏(七段LED四位數(shù)顯屏)上試運行模式下JOG點動正反轉(zhuǎn)，機器旁邊的電工師傅說動了動了，ok伺服系統(tǒng)安裝基本搞定了(如下圖2)。

圖2.

但問題來了：電機裝到機器上，機器旁邊美國AB的觸摸屏上，搬箱機夾臂操作控制該軸加緊和松開兩個按鈕(如下圖3)，怎么摁富士伺服電機都沒有反應(yīng)。即使我們用扎帶把煙箱到位接近開關(guān)綁好使之閉合，按鈕仍然沒有反應(yīng)，伺服屏JOG控制電機正常。

圖3.AB的觸摸屏

這時候，我首先想到的是伺服參數(shù)沒有設(shè)定好，可惜由于我經(jīng)驗不足，僅改動參數(shù)并沒有解決這個問題，這樣搞了一天沒有結(jié)果，我認(rèn)為可能是控制線路的問題。(改參數(shù)，如下圖4)

圖4.

第三天，真是屋漏偏逢夜雨，卷煙廠的一個控制柜內(nèi)的變頻器故障，所有人都去那邊幫忙了。我就這樣只能在一沒有圖紙，二不了解設(shè)備控制和工藝流程的情況下，獨自查找問題。我把重點放在伺服CN1接口，因為這是伺服與AB plc之間的控制電纜，把那個26針的cn1接頭打開(如下圖5)。

圖5.

對照接線圖一看(如下圖6)，我不由得松了一口氣。只有十根線：兩根屏蔽線(接到plc的AO模塊)，兩根直流電源線，5根cont和1根out1數(shù)字量控制線。換句話說，PLC通過數(shù)字量和模擬量控制伺服，沒有脈沖沒有通訊，這就簡單了。

圖6.

本來在一般的情況下，排除線路故障是應(yīng)該通過別人在AB 觸摸屏一側(cè)點按上面的按鈕，另外一人在控制柜一側(cè)觀察PLC模塊的對應(yīng)點位指示燈亮滅來查排線路問題。但是現(xiàn)場只有我一個人，偶爾有人路過，只能幫一下手，這樣我找到了模擬量輸出模塊上的一個通道。燈亮?xí)r萬用表量兩點直流電壓5v，說明模擬量輸出正常，剩下的6個數(shù)字量只能在控制柜順藤摸瓜地找。等我找完正好就下班了，只好明天再說了。

第四天，電腦連接到伺服，打開伺服軟件進入在線監(jiān)控，發(fā)現(xiàn)cont1燈亮，而cont3、4的燈不亮(如下圖7)，說明正反轉(zhuǎn)的信號沒有到伺服這一側(cè)。

圖7.

我咨詢了微信群里的賈工，確定了果然是線路的問題。我的目光再次轉(zhuǎn)移到AB plc的輸出模塊上，眼前這款Logix 5561是AB公司很早的一個產(chǎn)品，它的外觀比較特別(如下圖8，可惜該圖上模塊面板沒有打開)。

圖8.

雖然數(shù)字量輸出模塊看上去有32個點位，分奇偶兩列垂直排列，但是輸出只接了奇數(shù)這列13579···，而偶數(shù)這列2468··· 是用跳線全部串聯(lián)在一起，與藍線直流電源負(fù)短接(這樣看來這個輸出模塊應(yīng)該只有16個輸出點)。我用萬用表量它們與com公共端的通斷，發(fā)現(xiàn)8與10點斷開了。這下問題找到了，應(yīng)該就是這里引起的，短接8與10兩個點，重新上電。當(dāng)我摁住觸摸屏上加緊和松開兩個按鈕時，伺服電機發(fā)出了嗡嗡的轉(zhuǎn)動聲，終于搞定了!

總結(jié)一下，此次調(diào)試過程涉及的軟硬件及操作系統(tǒng)見下表(如下附表1)，由于是升級調(diào)試，參數(shù)都是由舊的參數(shù)文件直接轉(zhuǎn)換為新的參數(shù)文件后導(dǎo)入到新的伺服，僅有一個Pa3-34“轉(zhuǎn)矩指令偏置”參數(shù)需要根據(jù)實際的伺服控制行程進行調(diào)整。

附表1.

雖然這次調(diào)試不太順利，但是有弊也有利。我利用晚上休息翻查了伺服產(chǎn)品手冊，了解了什么是偏置，增益，控制模式設(shè)置，伺服控制接線等等，也接觸了久違的AB這樣大品牌的產(chǎn)品。最后，我覺得富士伺服電機的安裝調(diào)試，主要包括三個方面：控制線路、伺服參數(shù)設(shè)定、PLC程序，這三方面息息相關(guān)，牽一發(fā)而動全身。

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